承王位，被封为共王；次子刘明被封为济川王；三子刘彭离被封为济东王；四子刘定被封为山阳王；少子刘不识被封为济阴王。

梁孝王未死时，财产多得以亿万计算，无法计数。死后，他府库所余的黄金尚有四十多万斤，其他财物也相当于此。

梁共王三年（前141），景帝去世。共王在位七年而死，他的儿子刘襄继位，这就是平王。

梁平王刘襄十四年（前123），梁平王的母亲是陈太后。共王的母亲是李太后。李太后，是平王的亲祖母。平王的王后姓任，叫任王后。任王后很受平王刘襄的宠受。当初，孝王在世时，有一个罍（ｌéｉ雷）樽，价值千金。孝王告戒后人，要好好保管罍樽，不得送给别人。任王后听说却想得到罍樽。平王祖母李太后说：“先王有遗命，不得把罍樽送给别人。其他的东西即使价值亿万，任你自取。”任王后执意要得到这个罍樽。平王刘襄径直使人开启府库取来罍樽，赐给任王后。李太后大怒，朝廷的使者来梁国，李太后要亲自向使者诉说此事，平王刘襄和任王后拦阻她，关上门，李太后和他们争门夺路，手指被门缝夹住，终于未能见到朝廷的使者。李太后私下和食官长以及郎中尹霸等人通奸，于是平王和任王后派人以此暗示劝阻李太后，李太后因为内有yín乱的行为，也就作罢了。后来李太后病故。她生病的时候，任王后未曾请安问病；死了，又不居丧守孝。

元朔年间，睢阳人有名叫类犴（àｎ，岸）反的，有人侮辱了他的父亲，这个人和淮阳太守的门客同车外出，太守门客下车离去，类犴反在车上杀死他的仇人便逃走了。淮阳太守很生气，以此责备梁国二千石官员。二千石以下的官员缉捕类犴反非常紧急，就逮捕了类犴反的亲属。类犴反知道梁国宫中的隐秘事，于是向朝廷上书报告，详细说出平王和祖母为罍樽而争执的前后情况。当时丞相以下的官员知道了这件事，想借此打击梁国的高级官吏，奏文终于让天子知道了。天子交给官吏调查审问，果然有这件事。公卿奏请皇上废黜平王刘襄为平民。天子说：“李太后有yín乱的行为，梁王刘襄又没有良好的太师太傅，所以陷于不义。”于是削减梁国八城封地，把任王后斩首于市。梁国还剩下十城。刘襄在位三十九年去世，谥为平王。他的儿子刘无伤立为梁王。

济川王刘明是梁孝王的儿子，孝景帝中元六年（前144）由桓邑侯晋封为济 川王。七年后，因射杀中尉犯罪，朝廷中的有关主事官员奏请诛杀济川王，天子不忍心杀他，废黜刘明为平民，贬迁到房陵，封地归属朝廷，变为郡县。

济东王刘彭离是梁孝王的儿子，在孝景帝中元六年受封为济东王。二十九年后，刘彭离骄纵凶悍，没有人君的风范，夜晚私下和他的奴仆、亡命少年几十人去打劫杀人，掠取别人的财物以为乐事。他所杀的人被发觉的就有一百多，全国都知道，没有人敢夜间外出。被他杀的人的儿子上书告发。朝廷中有关主事官员奏请诛杀他。皇上不忍心，把他废黜为平民，贬迁到上庸，封地归属朝廷，变为大河郡。

山阳哀王刘定是梁孝子的儿子，在孝景帝中元六年受封为山阳王。在位九年而死，没有儿子，封国被废除，封地归属朝廷，变为山阳郡。

济阴哀王刘不识是梁孝王的儿子，在孝景帝中元六年受封为济阴王。在位一年而死，没有儿子，封国被废除，封地归属朝廷，变为济阴郡。

太史公说：梁孝王虽然因为是天子亲兄弟、太后爱子的缘故，受封于肥沃之地为王，也正赶上国运隆盛，百姓富足，所以能够增殖其财货，扩建宫室，车马服饰和天子相似。然而，这样做也属于僭越行为了。